基于RGB-D SLAM开发了森林样地调查系统，该系统使用SLAM系统估计设备的相对位姿、利用TOF相机获取周围点云进行三维采样，设计了计算立木胸径、树高及位置的算法，从而此形成了构建样地、每木检尺及林分/样地参数估计的调查系统。该系统基于Android平台，并采用增强现实功能，为观测者提供实时反馈，便于检查测量结果，非常直观方便。